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沖壓機械手常見的幾種運動方式

作者: 瀏覽:9410 來源: 時間:2019-10-07

沖壓機械手常見類型的運動:

沖壓機械臂的運動形式不同。沖壓自動化生產中為滿足沖壓零件形狀、尺寸、精度、批量、原材料性能等方面的要求,采用多種多樣的沖壓加工方法。概括起來沖壓加工可以分為分離工序與成形工序兩大類。沖壓是依靠沖模和沖壓設備來完成加工,普通壓力機的行程次數為每分鐘可達幾十次,高速壓力要每分鐘可達數百次甚至千次以上,而且每次沖壓行程就可能得到一個沖件。沖壓自動化沖模在沖壓中至關重要,沒有符合要求的沖模,批量沖壓生產就難以進行;沒有先進的沖模,先進的沖壓工藝就無法實現。沖壓工藝與模具、沖壓設備和沖壓材料構成沖壓加工的三要素,只有它們相互結合才能得出沖壓件。機械手一般可分為四種類型:多關節型、直角坐標型、極坐標型和圓柱坐標型。

1.一般情況下,多關節形式是將手臂分為兩部分:大臂和小臂通過肘關節連接,大臂和柱連接到肩關節,再加上手腕與小臂之間的腕關節,多關節機械手可以完成與手相同的動作。多關節機械手運動靈活,運動慣量小.能緊緊抓住工件靠近機座,并能繞過障礙物工作。多關節機械手具有廣泛的適應性.在計算機控制之后,它的動作控制不僅可以通過程序完成,還可以通過內存模擬來完成。這是機械手的發展方向。

2.是直角坐標型機器人作為3軸正交坐標系的坐標的直線運動,即,機器人向前和向后,向上和向下,向左和向右。這種大的工作范圍占據坐標形式的空間比較小,大的慣性,它適用于工作位置的直線排列。

極坐標是機械手的前后展開、上下俯仰和左右擺動。它更大的特點是,一個簡單的機構可以獲得更大的工作范圍和抓取地面上的物體。它的運動慣量小,但擺臂角度的誤差會引起通過擺臂的放大。

3.圓柱坐標是機械手在前、后、上、下、水平平面上的運動。與直角坐標公式相比,所占空間較小,工作范圍較大,但由于機構結構與高度方向更低位置的關系,使地面上的物體不能被抓取,慣性也較大。這是一種廣泛應用于機械手的坐標形式。

4.極坐標機器人可伸縮縱向垂直俯仰和偏航運動。其最突出的特點是一種簡單的機制來獲得工作的一個更大的范圍,并能抓住地面上的物體。它的慣性小,但手臂擺臂誤差角引起放大。

沖壓機械手

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